微分项是无能为力

2020-06-08 14:55

若要反应增快,增大p减小i

曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳

鉴于d规律的作用,我们还必须了解时间滞后的概念,时间滞后包括容量滞后与纯滞后。其中容量滞后通常又包括:测量滞后和传送滞后。测量滞后是检测元件在检测时需要建立一种平衡,如热电偶、热电阻、压力等响应较慢产生的一种滞后。而传送滞后则是在传感器、变送器、执行机构等设备产生的一种控制滞后。纯滞后是相对与测量滞后的,在工业上,大多的纯滞后是由于物料传输所致,如:大窑玻璃液位,在投料机动作到核子液位仪检测需要很长的一段时间。

如果比例太大,会引起系统震荡

5,公式:

(二)常用控制规律的特点:

若要反应减慢,减小p增大i

1、比例控制规律p:采用p控制规律能较快地克服扰动的影响,它的作用于输出值较快,但不能很好稳定在一个理想的数值,不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响,但有余差出现。它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控参数允许在一定范围内有余差的场合。如:水泵房冷、热水池水位控制;油泵房中间油罐油位控制等。

先是比例后积分,最后再把微分加

总之,控制规律的选用要根据过程特性和工艺要求来选取,决不是说pid控制规律在任何情况下都具有较好的控制性能,不分场合都采用是不明智的。如果这样做,只会给其它工作增加复杂性,并给参数整定带来困难。当采用pid控制器还达不到工艺要求,则需要考虑其它的控制方案。如串级控制、前馈控制、大滞后控制等。

一看二调多分析,调节质量不会低

参数整定找最佳,从小到大顺序查

曲线振荡频率快,先把微分降下来

积分和微分都不能单独起作用,必须与比例控制配合。

2、比例积分控制规律(pi):在工程中比例积分控制规律是应用最广泛的一种控制规律。积分能在比例的基础上消除余差,它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、被控参数不允许有余差的场合。如:流量控制系统;油泵房供油管流量控制系统;温度调节系统等。

曲线偏离回复慢,积分时间往下降

曲线波动周期长,积分时间再加长

6,问题。kp,ti,td三个参数的设定是pid控制算法的关键问题。一般说来编程时只能设定他们的大概数值,并在系统运行时通过反复调试来确定最佳值。因此调试阶段程序须得能随时修改和记忆这三个参数。

微分,反映系统偏差信号的变化率e(t)-e(t-1),具有预见性,能预见偏差变化的趋势,产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除,因此可以改善系统的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用,加强微分对系统抗干扰不利。

2,pid是比例(p)、积分(i)、微分(d)控制算法。但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是pd,pi,甚至只有p算法控制。我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有p控制,将当前结果反馈回来,再与目标相减,为正的话,就减速,为负的话就加速。现在知道这只是最简单的闭环控制算法。

比例,反应系统的基本(当前)偏差e(t),系数大,可以加快调节,减小误差,但过大的比例使系统稳定性下降,甚至造成系统不稳定;

曲线振荡很频繁,比例度盘要放大

理想曲线两个波,前高后低四比一

积分,反应系统的累计偏差,使系统消除稳态误差,提高无差度,因为有误差,积分调节就进行,直至无误差;

8,pid算法流程图:

如果积分太大,会引起系统迟钝

(三)pid参数调整口诀:

3、比例微分控制规律(pd):微分具有超前作用,对于具有容量滞后的控制通道,引入微分参与控制,在微分项设置得当的情况下,对于提高系统的动态性能指标,有着显著效果。因此,对于控制通道的时间常数或容量滞后较大的场合,为了提高系统的稳定性,减小动态偏差等可选用比例微分控制规律。如:加热型温度控制、成分控制。需要说明一点,对于那些纯滞后较大的区域里,微分项是无能为力,而在测量信号有噪声或周期性振动的系统,则也不宜采用微分控制。如:大窑玻璃液位的控制。

动差大来波动慢。微分时间应加长

1,pid是一个闭环控制算法。因此要实现pid算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈。比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制路线上,下面也将以转速控制为例。

7,参数的自整定。在某些应用场合,比如通用仪表行业,系统的工作对象是不确定的,不同的对象就得采用不同的参数值,没法为用户设定参数,就引入参数自整定的概念。实质就是在首次使用时,通过n次测量为新的工作对象寻找一套参数,并记忆下来作为以后工作的依据。

3,比例(p)、积分(i)、微分(d)控制算法各有作用:

4,控制器的p,i,d项选择:根据实际的目标系统调试出最佳的pid参数。

4、例积分微分控制规律(pid):pid控制规律是一种较理想的控制规律,它在比例的基础上引入积分,可以消除余差,再加入微分作用,又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合。如温度控制、成分控制等。